mkisofs -b файл_с_образом_загрузочной_дискеты  \
  -c файл_куда_будет_помещен_boot.catalog \
  -d -N -D -R -J -T -V "название" -P "копирайт" \
  -o файл_куда_записать_образ \
  директория_с_корнем_создаваемого_образа

Посмотреть созданный образ можно примонтировав его как loop раздел:
   mount cd_image.iso -r -t iso9660 -o loop /mnt/cdrom

Копирование 1 в 1:
   dd if=/dev/scd0 of=cdimage.iso
   cdrecord -v dev=0,0,0 speed=2 -isosize cdimage.iso

Значение "dev=" определяется запуском cdrecord -scanbus

PS. Вместо "dd" более правильно делать (не читает лишний "хвост" пустых
секторов и корректирует ошибки):
   readcd dev=0,0 f=cdimage.iso