pip install -U youtube-dl
Версии старее мая 2020 скачивать с ютуба не умеют.

Можно удалить из pip'а и поставить самому:
python3 -m pip uninstall youtube-dl
Скопировать бинарник https://youtube-dl.org в ~/.local/bin или ~/bin
chmod +x ~/.local/bin/youtube-dl
Для обновления:
youtube-dl -U