Вопрос в том, куда вы подключили клиентскую машину. Если напрямую кроссовером,-
Отдаваемые FreeBSD вланы виндой сами по себе увидятся, необходимо сделать настройку на тот-же VlanID, но не все сетевые карты это поддерживают (зависит от драйверов сетевой карты, поищите в настройках). Есть ещё вариант,- если соединение идёт через свич 2го уровня, на нём можно принять нужный VlanID и отправить его в нужный пор, уже не во влане, а в чистом виде.
Тогда XP дополнительно настраивать не нужно.

Ключевые слова для гугления 802.1q, tagged vlan, layer 2